Работы по новому среднему танку, предназначенному для замены PzKpfw III и PzKpfw IV, начались в 1938 году. Проект такой боевой машины массой 20 тонн, над которым работали фирмы «Даймлер-Бенц», «Крупп» и MAN, получил индекс VK 20.01. Работа над новым танком шла достаточно медленно, поскольку надёжные и проверенные в боях средние танки вполне удовлетворяли немецких военных. Тем не менее, к осени 1941 года конструкция шасси была в целом проработана. Однако к этому времени ситуация изменилась.
После начала войны с Советским Союзом немецкие войска встретились с новыми советскими танками — Т-34 и КВ. Первоначально советская техника не вызвала большого интереса у немецких военных, но к осени 1941 года темпы немецкого наступления стали падать, а с фронта начали приходить сообщения о превосходстве новых советских танков — особенно Т-34 — над немецкими. Для изучения советских танков немецкими военными и техническими специалистами была создана специальная комиссия, в которую входили ведущие немецкие конструкторы бронетанковой техники, в частности Ф. Порше и Г. Книпкамп. Немецкие инженеры детально изучили все достоинства и недостатки Т-34 и других советских танков, после чего вынесли решение о необходимости реализации в немецком танкостроении таких новшеств, как наклонное расположение брони, ходовая часть с большими катками и широкие гусеницы. Работы над 20-тонным танком были прекращены, вместо этого 25 ноября 1941 года фирмам «Даймлер-Бенц» и MAN был выдан заказ на прототип 35-тонного танка с использованием всех этих конструктивных решений. Перспективный танк получил условное название «Пантера». Для определения наиболее подходящего для вермахта прототипа также была образована «Пантеркомиссия» из ряда видных военных деятелей Третьего рейха.